トヨタ自動車株式会社は、元々は株式会社豊田自動織機製作所（とよだじどうしょっきせいさくしょ）という、豊田佐吉（とよださきち）氏が発明した自動織機（自動で布を織る機械）の製造や販売を行う会社の一部門（自動車部）だった。１９９３年９月に佐吉氏の長男である喜一郎（きいちろう）氏が設置した。
この自動車部は１９３７年８月に必要に迫られトヨタ自動車工業株式会社の設立とともに独立。会社の分離や合併など紆余曲折ありながらも、後にトヨタ自動車株式会社となる。つまり、トヨタ自動車株式会社の創業者は豊田喜一郎氏。その名字はトヨタではなくトヨダ。
このような経緯から、当初は関連するものは諸々、トヨタではなくトヨダとして使われていた。例えば自動車の商標（エンブレム）もTOYOTAではなくTOYODAだった。
ただ、１９３６年にトヨダマークと称する商標の募集（懸賞）を行った際、さわやかで音の響きが良いこと、画数が８になり縁起が良いことから、また個人的な企業から社会的な企業へと発展するという意味も込めて、カタカナで書かれたトヨタという文字を円で囲んだマークが採用された。
以降、自動車の名前（製品名）にもトヨダではなくトヨタを使うようになり、１９３７年４月には自動車の商標として正式に登録し、独立の際にもトヨタ自動車工業株式会社という社名が使われた。
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